FRANKA RESEARCH3 机器人数据表

ARM手臂

自由度7

直观可视化接口（TCP/IP）使用桌面编程

外部启用信号，安全等级输入

2个可合并的安全等级输入值

紧急停止装置、保安装置和其他保护装置 (OSSD装置通过外部OSSD转换器连接）

Hardware prepared for.2xDI和2xDO （24V，隔离型，EN61131-23型

特性：100Hz采样周期)

控制连接器

末端连接工具接口

有效载荷3公斤

最大值达到855毫米

所有7个轴上的力/扭矩传感器

接头位置限制            A1、A3：-166/166度

A2:-105/105deg

A4:-176/-7  deg

A5:-165/165 deg

A6:25/265deg

A7:-175/175 deg

安装法兰DINISO 9409-1-A50

安装位置直立

用

户

操

作

末端按钮

集成安全等级导向

启用开关导向按钮

导向模式选择器

重量-17.8公斤

保护等级P40

Ambienttemperature²+5℃至+45℃

空气湿度20-80%，不冷凝

用户交互状态指示

·状态灯

·先导模式选择器

·箭头键，教，校正，删除

控制器

性能

控制器尺寸（19英寸）355×483×89mm（DxWxH）

运动

电源电压100-240VAC

连接速度限制

A1-A4：150%s

A5-A7:301 °/s

电源频率50-60 Hz

功耗~80W

笛卡尔速度限制， 高达2 m/s的末端部执行器速度

主动功率因数校正（PFC） 对

姿势repeatability³<+/-0.1毫米（ISO 9283）

重量-7 kg

交互作用

防护等级IP20

环境temperature²+5℃to+45℃

引导力 -2.5N

空气湿度20-80%，不冷凝

可调节阻尼 10-3000 N/m

允许安装方向horizonta

可调节的旋转刚度1-300 Nm/rad

接口：

Inthernet接口（TCP/IP）

· 电源连接器 IEC60320C14（V型锁）

·Arm连接航空插口

监测信号的连接位置，速度，扭矩笛卡尔位置，力

附加组件

完全集成的端部执行器

·2-fnger夹持器/真空夹

通信FCI

现场总线

·Modbus/TCP

·OPC UA

研究接口1 kHz， Franka控制接口（FCl）

安全特性

证书

EN ISO 13849-1：2015机械安全 控制系统的安全相关部件

-由TUV SUD RAIL认证

协作操作模式

安全等级的监控停止，进一步集成在PLd Cat 3中

手动引导的集成在PLd 3中

安全等级的速度和分离监测，与外部保护装置相结合集成在PLd 3中

安全参数化和验证

用户界面， 以设置和验证与安全相关的参数

基于用户管理角色的访问管理

安全功能

紧急停止（X3.1） PLd/Cat 3

外部启用装置（X4） PLd/Cat 3

启用按钮 PLd/Cat 3

两个可合并的安全输入端（X3.2和X3.3） PLd/Cat 3

安全限制笛卡尔位置 PLd/Cat 3

note: FCI cannot control the robot while SLP-C is active

安全限制笛卡尔速度 PLd/Cat 3

note: FCI cannot control the robot while SLP-C is active

安全限制关节角度的限制 PLd/Cat 3

SLS-J：关节速度安全限制 PLd/Cat 3

SLD：距离安全限制PLd/Cat 3

SEEPO：安全端效应器断电 PLd/Cat 3

停止功能

0类停止  PLd/Cat 3

1类停止装置  PLd/Cat 3

2类停止装置  PLd/Cat 3

1.技术数据可能会发生变化

2.更多细节见产品手册FR3。

3.根据ISO9283（附件A）.specihed值为04x04x0.4m centeredat[0.498,0.0.0.226工作区]m，法兰的z轴朝向地面重力，弯头向上定位